首先我碰到的问题是，伺服在运行过程中碰到限位无法使用程序回退的问题？

首先检查伺服驱动器版本，SystemManager的版本号，这一项检查不是必须的，但是11版本的伺服驱动器不管程序怎么运转都不行，所以碰到低版本的伺服以及Systemmanager需要向倍福供应商索取最新的版本文件覆盖到控制器CF卡中重启在做下一步操作！

上一步确认没有问题以后，既然是硬件极限，把外部硬件限位开关接到伺服IO卡上，首先我们需要配置数字IO卡，如上图DigitalI/O P-0-0401参数，选择实际的输入号（Input number），选择合适的Limit switch reaction.重新激活配置。

这里实验的驱动器版本号为：202    manager版本号为2252.  经过我测试下来，不置位控制字，是无法达到程序回退功能的。

这里我测试了3种碰到限位的处理方式的现象，分别对应0，1，2.下面来分别说明几种方式的不同点。下面所有情况都是置位控制字的。

首先第一种方式：E-STOP WITH a C1D error

                伺服在碰到前限位时，NC报18000（0X4650）报警，复位NC,复位驱动器，程序回退OK，但是还继续让伺服正转，伺服不动，但是会报跟随误差过大报警。

第二种方式：E-STOP with a C2D error 

                伺服在碰到前限位时，NC没有报警，直到报跟随误差过大报警。

第三种方式：Axis halt with a worring 

                伺服碰到前限位，没有报警，但是伺服会停止，如果这时还让伺服继续向前的话，会报跟随误差过大报警，程序回退控制OK

而如果在运行过程中，不操作控制字会是怎么样的情况呢，伺服限位工作正常，碰到限位会出现报警，但是伺服复位后，无法使能，READY信号一闪一闪，程序无法控制伺服回退。此时将控制字置ON，伺服使能OK，程序回退控制正常。

经过上述实际测试，工程程序做如下处理，伺服使能后，不要操作控制字置ON，当伺服运转碰到限位后，将控制字置ON，然后复位NC,复位驱动器，此时程序控制伺服回退操作OK，如果此时控制伺服继续向前运转，程序不会报警，但是过一段时间后，程序会报跟随误差过大报警。

注：当然，如果用户没有将跟随误差监控置为ON的话，NC系统是不会报跟随误差过大报警的。

上述为自己实际经验，下面为倍福工程师自己调试经验，请参考：

结合自身经验，匹配现场环境，优化控制程序。